Festo:无需控制柜的三角运动装置

采用分散式自动化的机器和工厂–得益于Festo的CPX自动化技术平台，这种愿景的实现越来越近。作为电驱动和气动自动化技术的领导者，Festo目前推出了一个开发项目，用CPX控制三角运动装置。

例如，意大利包装机制造商Cama于2014年在Interpack展会上展出了一台侧装机，在技术上领先他人一步。该侧装机的一大特色就是采用了Festo的CPX自动化技术平台作为其控制器，并集成了所有气动和电气控制链，从而为机器和工厂规划者在规划生产线布局时开创了全新的领域。将其它工厂元件集成到生产线上，从而获得了更多空间，提高了灵活性。

CPX实现机器人控制

该开发项目（与标准产品开发有所区别）由带CPX的高速抓取系统EXPT和全新的集成式电缸 EMCA组成，引领着技术潮流。该机器人解决方案通过三角运动装置可实现每分钟抓取100多次，可在三维空间内自由运动。CPX自动化技术平台通过Codesys控制器整合了所有电动-气动控制链：包括I/O信号、简单的电动和气动运动、以及采用自动校正的三角运动装置转换。而具有革命性意义的一点是，用CPX实现了机器人控制。CPX设计之初是作为阀岛的远程I/O，如今Festo在机器的分散式自动化领域取得了质的飞跃。由于防护等级达到IP65/67，控制器和三角运动装置首次实现了工作时无需控制柜。

在这个开发项目中，另一个关键产品是电缸EMCA，其集成了免维护的EC电机，防护等级达IP54/65。该无刷式直流电机具备绝对位置记录、集成式调速器、电力电子元件和绝对式编码器，还可选绝对式多圈编码器以及集成式保持制动和现场总线接口。结合CPX一起使用，就免去了对控制柜的需要。

高速抓取系统EXPT

抓取系统EXPT是Festo的标准产品，因移动负载小，所以动态响应性能强大，其采用金字塔形封闭式结构，具有高刚性。封闭式的结构由三组双连杆组成，确保法兰盘始终处于水平位置。轴和电机为固定。

该三角运动装置在抓取技术要求方面有着全盘考虑，如快速循环时间、动态响应、功能集成、快速即插即用、低采购和运行成本以及缩短上市销售时间。三角运动装置的结构比传统的笛卡尔和水平多关节机器人在工作区内的便利性更佳。

虚拟调试

该开发项目可集成到虚拟的工厂环境中。首先就是在CIROS模拟软件中创建一个虚拟工厂， Festo Didactic推出的CIROS模拟软件从CAD系统中将三角运动装置作为模型导入，随即进一步处理数据。然后，虚拟元件逐步替代真实元件。

利用Festo Didactic的CIROS模拟软件，从宏库中创建虚拟行为模型并完成配置，因此可作为还未生产出来的真实系统的替代模型。这就意味着，可为先一步整个工厂开发和测试控制器。这能改进质量，缩短调试时间，而且改变了游戏规则，面向工业4.0。将来，基于工业4.0标准的作为数据交换格式的AML(自动化标记语言)将成为这些模拟软件的标准语言。